1980年登場の初代が『ブルーバード』（910型）をベースとしたのに対して、この2代目の『レパード』は『スカイライン』（R31型）をベースに誕生した。登場は1986年2月、トヨタから2代目『ソアラ』が登場した翌月のことだった。
5年半続き、いかにも80年代的なスペシャルティカーだった初代から一変、2代目レパードは“大人のライフスタイルをハイセンスに演出するプレステージ・スペシャルティカー”（広報資料より）として誕生。スタイリングは“エアフローフォルム”と呼んだオーソドックスながら品格のあるなめらかなもので、Cd値は0.32と良好なもの。塗装は高品位な4コートを採用した。
一方でインテリアは、高めのフードの下に機能を収めたＴ字型構成のインパネが特徴。大型の全面カラー液晶のグラフィカルメーターを全車に採用、1km単位と100m単位を別々に表示するツイントリップメーターなどを採用。オーディオではソニー製CDプレーヤーのオプション設定ほか、JBLスピーカー、スカイラインでも採用したオートカセットセレクターなども設定した。
ほかに世界初を謳うパートナーコンフォートシートも設定。これは助手席の背もたれに最大30度の角度で調整可能な中折れ機構を採用したものだった。
搭載エンジンは全機種V6とし、185ps／25.0kg－mを発揮する3リットルのVG30DE型を筆頭に、2リットルターボのVG20ET型（155ps／21.3kg－m）、2リットルNAのVG20E型（115ps／16.6kg－m）が当初のラインアップ。メカニズムでは上級グレードのUltimaには、超音波路面ソナーを用い、ダンパーの減衰力を切り替えるスーパーソニックサスペンションが投入された。
