初代『セフィーロ』（A31型）の登場は、今から36年も前（！）の1988年9月のこと。当時の『ローレル』（C33型・6代目）、『スカイライン』（R32型・8代目）と車台は共通で、セダンがカタログ落ちしたローレルとはホイールベース（2670mm）が共通だった。
登場時「くうねるあそぶ。」のコピーと井上陽水のCM出演は話題となった。折りしも元号が昭和から平成に変わるタイミングで、CMで、走るセフィーロの助手席のパワーウインドゥを開けて「みなさん、お元気ですか」とやった陽水の台詞が途中から「口パク」に。なおCMに使われた楽曲「今夜、私に」は彼の楽曲ながらアルバムには収録されておらず、後に2001年発売のCDボックス「Re MASTER」の17枚目extra-2の6曲目に収録されている。
話がセフィーロから逸れてしまったが、クルマそのもののコンセプトは「美しさ・遊び心を大切にする知的なヤング・アダルトのためのスタイリッシュなパーソナルセダン」というもの。通常の4ドアセダンとは一線を画すしなやかなフォルム、機知に富んだ6ライトのデザインが特徴的だった。S13型『シルビア』ではオプション設定だった4灯プロジェクターヘッドランプを全車に標準採用し、さり気なく斬新さも表現していた。
「セフィーロコーディネーション」と呼ぶ、それまでのグレード展開とは概念の異なる、エンジン、サスペンション、装備・仕様の組み合わせの自由度を広げたバリエーション展開もユニークだった。
エンジン3機種（タウンライド：RB20E型、ツーリング：RB20DE型、クルージング：RB20DET型）、サスペンション3タイプ（標準：マルチリンク、コンフォート：DUET-SSスーパーソニックサスペンション、スポーツ：4輪操舵のHICAS-II）、さらに2色／3種類のシートファブリック、7色のボディカラーが用意されていた。
