1999年12月に登場した10代目トヨタ『クラウン・エステート』。9代目は1987年登場の8代目の改良モデルだったから、実に12年振りのフルモデルチェンジ版としての登場だった。“高級ステーションワゴンの新しい在り方を提示する新型車”と当時のニュースリリースにはある。
新プラットフォームの採用による、革新的なパッケージは当時の売りのひとつだった。エンジンを車体の中央に寄せ、ガソリンタンクを後席床下に設置することで、車両のヨー慣性モーメントを減少させ走行性能を高めた。
セダン系にも設定された“アスリート”をシリーズに加え、280ps／38.5kgmの性能を発揮する2.5リットルの6気筒ターボ（1JZ-GTE型）、低燃費の3リットル6気筒直噴（2JZ-FSE型）などを揃え、ゆとりの動力性能が与えられていた。
ラインアップはセダンに準じて「アスリート」と「ロイヤルサルーン」を設定。スポーツサスペンションを標準としたアスリートはカタログの表紙にもなっていたほどで、全4モデル（ロイヤルサルーンは2モデル）が用意され、その中には2.5リットルEFI（1JZ-GE型）を搭載するフルタイム4WDのアスリートFourも設定した。
装備では、世界初だった40／60リヤ分割パワーシートを始め、バックドアイージークローザー、換気機能付きラゲッジルームエアピュリファイヤーなどが標準。それまでのチルトアップスカイライトウインドゥに代わるチルト&スライド電動ムーンルーフ（メーカーオプション）や、1本タイプだったがリヤワイパーは全車に標準装備された。
