それまでのアウディの主力車種だった『80』の後継車種として1994年に本国で登場したのがこの初代『A4』（B5）だった。上級車種の『A6』が4代目（C4）の『100』時代に“A6”へと改名されたのに対し、初代A4は4代目（B4）からのモデルチェンジを機に車名を改めた。
80と同様にエンジンを縦置きとしたパッケージングを採用。駆動方式はFWDを基本に、アウディならではのクワトロ（フルタイム4WD）も用意された。日本仕様の当初のエンジンラインアップは1.8リットル5バルブと2.6リットルのV6をFFに搭載。クワトロには2.8リットルのV6と、“1.8Tクワトロ”に搭載される1.8リットルターボが用意された。
サスペンションはフロントにアルミ合金を採用した4リンク、リヤにはトレーリングアーム（FF）またはダブルウイッシュボーン（クワトロ）をそれぞれ採用。1.8Tクワトロには軽量鍛造アルミホイールを採用している。
全長×全幅×全高は4495×1735×1410mm、ホイールベースは2625mm（2.4クワトロは2605mm）。直前の最後の80に対し全長＋10mm、全幅+40mm、全高＋10mm、ホイールベースも同様に最終型の80に対し+15mm（初期型に対しては+80mm）と、僅かずつの拡大が図られた。
スタイリングは先進的だったB3、B4に対して、より落ち着きを持たせた印象。CD値0.29を誇り、ボディとの段差の少ないドアガラスはB3／B4譲りで、エンジンフード一体のフロントグリルは独立式だが、今のクルマに較べると遥かに控えめなデザイン。
インテリアも同様に非常にシンプルで、アンバー色の照明が入るメーターを眼前に据え、ステアリングホイールはエアバッグ内蔵の4本スポークタイプを採用した。またこの初代A4でもワゴンモデルのアバントが登場している。
