まだSUVの呼び名は日本では一般的ではなく「クロカン」、「4駆」などと呼ばれていた頃の1988年5月、スズキから颯爽と登場した「ライトクロカン」が、この初代『エスクード』だった。
最初に登場したのはハードトップ、同・バン、コンバーチブルの3タイプ。全長3560mm×全幅1635mm×全高1665mm、ホイールベース2200mmのコンパクトなボディサイズだった。
何といってもインパクトがあったのは洗練されたスタイルで、それまでのいわゆる武骨なオフロード4WDとは一線を画すデザインは注目を集めた。前後にブリスターフェンダーを採用し、先進的なフラッシュサーフェスの姿カタチは今見てもまったく古さは感じない。トップと後部に簡単な操作で脱着可能なソフトトップを採用したコンバーチブルも魅力的な存在だった。
インテリアも乗用車的な快適性を追求したもの。当時のカタログを読むと、ダッシュパネルやフロアに制振材、エンジンフード裏にはウレタンとガラス繊維を組み合わせたサイレンサーが貼ってある、と記されている。
一方でメカニズムは本格的で、ラダーフレーム構造を基本にし、サスペンションはフロントがストラット、リヤにはトレーリングリンクwithセンターウイッシュボーンと呼ぶリジッドアクスル方式を採用。ストロークは前後とも160mmとカタログにも記されている。搭載エンジンは1.6リットルでスタートしており、トランスファーをトランスミッションと一体化したセンタースルー方式を採用していた。
この初代エスクードの時代の1990年には、ホイールベースを2480mmに伸ばし5ドア5人乗りとした「ノマド」も設定。さらに1994年になると、スズキ初の6気筒（V6・2000）搭載車もラインアップに加わった。
