「ノマド」の名が最初に使われたのは1990年9月のこと。ただしそれは『ジムニー』ではなく、当時の初代『エスクード』のバリエーションとして設定された5ドア・シリーズとして登場。「ノマド＝遊牧民」と、いかにもそれらしい車名が与えられての登場だった。
1988年にハードトップとして登場した3ドア（TA01）に対して5ドアのノマドは、ホイールベースは280mm長い2480mm、全長は415mm長い3975mmの設定で、全高も15mmほどノマドが高い。
ただし全幅は1635mmとハードトップとは共通で、当時のクルマらしいコンパクトさに収められていた。最小回転半径は5.4m（3ドアは4.9m）とし、ガソリンタンクは3ドアの42リットルから55リットルに容量アップが図られた。
スタイリングは基本的に3ドアのそれを踏襲。サイドビューで見ると前後のドアサイズ、リヤオーバーハング長などに違いが見られたものの、特徴的だったブリスターフェンダーはノマドでも採用された。
登場時の搭載エンジンは3ドアと共通の1.6リットルSOHC・16バルブのG16A型（100ps／14.0kgm）で、5速MTと4速ATを設定。4WDシステムにはトランスファーをトランスミッションと一体化した、独自のセンタースルー方式を採用。
サスペンションは前：ストラット、後：トレーリングリンク（withセンターウイッシュボーン）で、ダンパーとスプリングを分離して配置。160mmのストロークが確保されていた。
